柔性打磨机器人末端执行器系统
单位名称 |
聊城大学机械与汽车工程学院 |
||
联系人 |
王翀 |
职务 |
副教授 |
所属行业 |
汽车(高端装备自动化) |
||
申请推介的新技术新成果名称 |
柔性打磨机器人末端执行器系统 |
||
新技术新成果简介 |
打磨是工业制造技术中重要的机械加工方法,常用于工件表面去毛刺、除漆、除锈、机器外壳的翻新等。现有的打磨机器人需要依靠位置控制精度与力位误差补偿来实现理想的磨削量控制,因此控制器软硬件往往十分昂贵。而一般的市场保有量巨大的通用机器人由于缺乏力和位移的实时补偿功能而很难用于自动化打磨。如能对现有的通用机器人进行成本不高地升级改造,使之能够用于自动化打磨,可以提高打磨效率,降低人力成本,有效提升企业效益。 本团队设计了一种打磨执行器系统,可以安装在通用机器人末端,完成自动化打磨。此执行器系统自身具有两个自由度,一个自由度使得磨具可以旋转;另一个自由度使磨具可以在轴向进行伸缩调整,由弹簧气压双平衡调节原理实现恒力控制。使用该执行器无需事先对工作面轮廓进行精确的测定,只需用示教法定义少数几个关键路点,覆盖要打磨的区域,然后设定恒定打磨力,用机器人最简关节移动指令依次走过这些路点,执行器的控制系统会调节接触深度保证接触力恒定。经过实验验证该系统取得了令人满意的结果,可安装在大部分通用机器人上,也适用于国产中低端机器人,具有很高的费效比。 |
聊大要闻
-
《中国青年报》头版报道聊城大学校友“扎根边疆写师魂”2025-04-14
-
聊城大学获2024年度山东省党建研究会课题研究成果二等奖2025-04-14
-
山东省教育厅2025届高校师范生就业双选会聊城大学专场成功举办2025-04-13
-
聊城大学举办首届“学在聊大”招生政策宣讲大赛2025-04-11
-
聊城大学开展2025年“师者本色-我的从教故事”征文评选活动2025-04-11
-
省社科联党组书记、副主席 刘为民一行来校调研2025-04-09
-
我校崇乐合唱团首唱全国馆校合作联盟会歌2025-04-09
-
北成环境工程有限公司董事长肖岛一行来访2025-04-08
-
我校入选教育部高校思政工作精品项目2025-04-08
-
【中国青年报客户端】报道聊城大学:机器狗走上学生颁奖典礼红毯2025-04-07